Biblioteka įkurta 1951 m. Nuo bibliotekos įkūrimo pradžios iki 1983 m. medžiagą apie bibliotekos istoriją rinko bibliotekininkė Birutė Baubonienė, nuo 1986 m. – bibliotekininkė Marijona Račkauskienė. 1952 m. pas Balkūnų kaimo kolūkietį Praną Baliukonį duris atidarė klubas – skaitykla, kuriai vadovavo A. Žilinskienė. Pokario laikotarpiu, kaimo kolektyvizacijos metu, kaimo kultūrinis gyvenimas silpnai buvo vystomas. 1954 m. rugpjūčio 9 d. skaitykla gauna Laukinčių bibliotekos vadovą (nuo apylinkės pavadinimo) ir jos vedėja paskirta O. Jakucavičiūtė.

     1955 m., padidėjus knygų fondui, biblioteka perkelta į didesnes kolūkiečio Mykolo Danylos gyvenamo namo patalpas Vankiškių kaime. Tuo metu biblioteka atliko ir kultūros namų vaidmenį, organizuodama meno saviveiklos ratelius, ruošdama poilsio vakarus. 1958 m. lapkričio 1 dienos bibliotekos vedėja pradėjo dirbti A. Malinauskaitė. Bibliotekai įsikūrus erdvesnėse patalpose daugiau buvo skaitoma knygų, rengiama parodų, pravedama teminių vakarų. 1960 m. spalio mėnesį vedėja dirbo O. Dabulevičiūtė, o nuo 1961 m. rugpjūčio 24 dienos M. Žilinskaitė, kuri dirbo iki 1962 m. rugsėjo 1 d. ir išvyko mokytis. 1962 m. rugsėjo 18 d. bibliotekoje pradėjo dirbti S. Bozaitė.

     1962 m. biblioteka perkeliama į Vankiškių kaimo gyventojo kolūkiečio Prano Avižienio namus. Čia S. Bozaitė dirbo 2 metus, ir 1964 m. rugpjūčio 28 dieną bibliotekos vedėja paskirta M. Gudynaitė, dirbusi 2 metus. 1966 m. sausio 1 dieną į biblioteką paskirta dirbti vedėja B. Baubonienė. Nuo tada daugiau dėmesio skiriama darbui su vaikais. Pradėta tvarkyti abėcėlinis ir sisteminis knygų katalogai, teminės žurnalų ir laikraščių kartotekos.

    1970 m. vasarą biblioteka iš privačių P. Avižienio patalpų laikinai perkelta į Balkūnų kaimą, dailininko A. Žmuidzinavičiaus tėviškę. 1971 m. biblioteka perkelta vėl į Vankiškių kaimą, į naujas, erdvias patalpas pastatytuose kultūros namuose kolūkio centre. 1980 m. biblioteka nuolat bendradarbiavo su Vankiškių kaimo pradinės mokyklos mokiniais ir mokytojais, rengiamos Rugsėjo 1-osios šventės.

        1986 m. pabaigoje buvusi mokytoja Marijona Račkauskienė tapo bibliotekos vedėja ir dirbo joje iki 2017 m. birželio mėn.(dabar vietoj jos dirba Dalė Kočiūnė). 1987 m. pradžioje biblioteka perkelta į kolūkio lėšomis ir pastangomis renovuotas Vankiškių kaimo pradinės mokyklos patalpas. Tais pačiais metais bibliotekoje įkurtas vaikų fondas. Biblioteka glaudžiai bendradarbiavo su mokyklos mokytojomis A. Sviderskiene, I. Vorobjoviene, su Vankiškių kaimo kultūros namų meno vadove I. Petkevičiene. Biblioteka bendradarbiavo ir su „Kraštiečių klubu“. 1988 m. surengtas „Kraštiečių klubo“ vakaras – susitikimas „Mano Tėvynė Lietuva“ A. Žmuidzinavičiaus tėviškėje. 2006 m. spalį biblioteka parengė projektą, skirtą A. Žmuidzinavičiaus 130-osioms gimimo metinėms, kuris buvo vainikuotas teminiu vakaru „Teptuko meistras A. Žmuidzinavičius“. 2007 m. parengtas projektas Vytauto Maknio 100-osioms gimimo metinėms, kuris užbaigtas renginiu „V. Maknys – gyvas darbuose ir prisiminimuose“.

         2007 m. uždarius Vankiškių pradinę mokyklą, biblioteka perkelta į Miroslavo kultūros namų Vankiškių kaimo filialo patalpas. Bibliotekoje buvo įkurta žaisloteka vaikams, rengiami tradiciniai renginiai, skirti Vaikų knygos dienai (balandžio 2 d.), Spaudos atgavimo dienai (gegužės 7 d.), vykdoma projektinė veikla, bendradarbiaujant su Vankiškių kultūros namų vadove J. Paršeliūniene, Vankiškių kaimo bendruomene. Nuo 2008 metų bibliotekoje įrengtas viešasis interneto prieigos taškas.

          (Informacija paimta iš M. Račkauskienės užrašų).